Изучение обьекта и синтез регулятора системы управленияНапряжение возбуждения принять равным 220. Технические данные двигателя приведены в таблице 1. Таблица 1 – Технические данные двигателя серии 2П
Рассчитать настроечные параметры k П и k И для П-, Ии ПИ-регуляторов по методике, основанной на заданном расположении нулей и полюсов передаточной функции. Рассчитать настроечные параметры k П , k И и k Д для ПИ-, ПИД-регуляторов, оптимальных по степени устойчивости. Найти параметры k П , k И и k Д для ПИ-, ПИД-регуляторов, с помощью блока Signal Constraint . Для каждого из рассчитанных регуляторов построить переходную характеристику и получить показатели качества. Выбрать наилучший регулятор. Введение Повышение эффективности производственных и технологических процессов неразрывно связано с их автоматизацией и созданием систем автоматического управления (САУ), обеспечивающих высокую точность отработки сигналов. Проектирование современных САУ представляет достаточно сложную проблему. Во-первых, в системы входят устройства и объекты различной физической природы. Для получения их моделей необходимо знать в математической форме основные физические закономерности, описывающие процессы, протекающие в системах. Вторая причина сложности выполнения проектных работ в значительной степени определяется математическим аппаратом, используемым при анализе объектов и систем управления. Весь процесс проектирования САУ делится на несколько этапов, причем может выполняться как традиционными методами, так и с использованием средств автоматизации. Первый этап проектирования – построение математической модели объекта управления. Зная физические процессы, протекающие в объекте, можно при определенных допущениях описать его поведение аналитически. Второй этап проектирования – выбор устройств неизменяемой и изменяемой частей системы. К неизменяемой части принято относить исполнительные и измерительные средства. К изменяемой части системы относят устройства компенсации сигналов, коррекции динамических характеристик, выработки управляющих воздействий. Третий этап проектирования – решение задач синтеза и анализа. Исходя из требований к системе, ее синтезируют и анализируют её устойчивость, точность и качество процессов управления (существуют различные методы синтеза и анализа). Курсовая работа состоит из двух частей. В первой части необходимо изучить объект управления: определить его передаточную функцию и построить структурную схему двигателя; промоделировать его работу с различными нагрузками в среде Simulink . Во второй – определить оптимальные значения параметров основных типовых регуляторов, провести сравнительный анализ различных законов регулирования по устойчивости, качеству, точности управления, обосновать и выбрать вид регулятора. 1 Построение модели объекта управления В подавляющем большинстве случаев исполнительные двигатели постоянного тока в автоматических системах управления включаются по схеме с независимым возбуждением. Особенность такого подключения заключается в том, что напряжения на обмотках статора и ротора можно изменять независимо, тем самым гибко управляя скоростью вращения в достаточно широком диапазоне. Схема двигателя независимого возбуждения представлена на рисунке 1.1. Рисунок 1.1 – Схема включения двигателя Построение динамической модели электродвигателя основано на описании происходящих в нем электромагнитных и электромеханических процессов. На основании второго закона Кирхгоффа, записанного для якорной цепи, справедливо уравнение:
Уравнения (1.1) – (1.3) могут быть переписаны для изображений сигналов:
Паспортные данные двигателя представлены в таблице 1. Для определения параметров двигателя рассматривается статический номинальный режим работы. Все токи в обмотках, а также скорость вращения имеют установившееся значения, поэтому уравнения (1.1) и (1.2) принимают следующий вид:
Подставляем его в уравнение (1.10) и получаем:
Напряжение возбуждения примем равным 220 В, тогда ток возбуждения выразим из формулы (1.11) и получим:
Управление двигателем осуществляется со стороны обмотки якоря. В данном случае управляющим воздействием является напряжение u я . Из уравнения (1.6) получается выражение, описывающее механическую часть:
Соответствующая структурная схема представлена на рисунке 1.2. Рисунок 1.2 – Структурная схема двигателя при якорном управлении Момент М В является возмущающим воздействием, поэтому при получении передаточной функции эта величина не рассматривается. Тогда, делая подстановку уравнения (1.21) в (1.20), можно получить передаточную функцию, как отношение:
Коэффициент передачи k вычисляется по формуле:
Структурная схема системы, состоящей из объекта управления (двигателя постоянного тока) с передаточной функцией W 0 ( p ) и регулятора W p ( p ), приведена на рисунке 3.1. На схеме обозначены: g ( t ) – входной сигнал ( задающее воздействие для скорости двигателя, или ее желаемое значение); e ( t ) – ошибка ( отклонение, рассогласование); u ( t ) - управляющее воздействие ( напряжение на зажимах якоря двигателя); ( t ) (далее y ( t )) – выходная переменная (скорость двигателя). Рисунок 3.1 – Структурная схема системы Задача синтеза состоит в определении структуры и параметров регулятора с целью изменения выходной величины y ( t ) в соответствии с заданным желаемым значением g ( t ). При отклонении y ( t ) появляется отличный от нуля сигнал рассогласования e ( t ), и регулятор воздействует на объект до тех пор, пока выходная величина не вернется к желаемому значению. При использовании такого принципа управления не требуется информация о возмущающих воздействиях ( моменте механической нагрузки M B , действующей на вал двигателя). Это является достоинством управления с использованием обратной связи. Недостаток заключается в принципиальной невозможности полной компенсации возмущающих воздействий, и, как следствие, в наличии инерционности. Это объясняется тем, что управляющее воздействие начинает вырабатываться и оказывать влияние на ход процесса управления только после того, как возмущение, начав действовать, вызывает отклонение скорости от действующего режима. Под регулятором или управляющим устройством понимают преобразующее устройство, формирующее на основе рассогласования e ( t ) управляющее воздействие по некоторому закону
Передаточная функция замкнутой системы, приведенной на рисунке 3.1, определяется по формуле
Выходная переменная объекта управления изменяется по закону
Величина определяет частоту колебаний в переходном режиме. На рисунке 3.2 показан пример расположения корней характеристического уравнения на комплексной плоскости. Рисунок 3.2 – Корни характеристического уравнения Для устойчивой работы системы требуется, чтобы все корни имели отрицательные действительные части, т.е. располагались в левой части комплексной переменной. Статический режим работы (по окончании переходного процесса) может оцениваться на основе передаточной функции замкнутой системы по ошибке, которая определяется выражением:
Передаточная функция регулятора имеет вид
Передаточная функция ошибки по задающему воздействию
Передаточная функция регулятора имеет вид
Поэтому увеличение коэффициента k И приводит к потере устойчивости. Передаточная функция ошибки по задающему воздействию
Передаточная функция регулятора имеет вид
Передаточная функция ошибки по задающему воздействию
Введение в закон управления дифференцирующего члена оказывает стабилизирующее влияние ( может сделать неустойчивую систему устойчивой) и улучшает качество системы в переходном режиме, не оказывая влияния на качество системы в установившемся режиме. Управляющее воздействие в ПИ-регуляторе вычисляется по формуле
Дальнейшее повышение устойчивости может быть обеспечено введением дополнительного дифференцирующего звена, тогда управляющее воздействие определяется алгоритмом ПИД-регулятора
Структурная схема ПИД-регулятора приведена на рисунке 3.3.
Накладывая ограничения одновременно на быстродействие и колебательность переходного процесса, получим область допустимого расположения полюсов передаточной функции (заштрихованная область на рисунке 3.1.1,в). Корень i должен иметь вид
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image187.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 73 Рисунок 3.1.2 – Определение степени затухания Подставляя значения из (3.1.3) и (3.1.4) при t = t i и t = t i +1 , получается, что
Качество в переходном процессе ухудшается и с определенного k И система становится неустойчивой. В соответствии с желаемой степенью затухания определяется из (3.1.5) величина m . Тогда условие нахождения хотя бы одного или пары корней характеристического уравнения замкнутой системы на границе допустимой области имеет вид
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image211.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 75 Рисунок 3.1.3 – Области параметров настройки ПИ-регулятора Построим зависимости k И = k И ( k П ) при =0,7; 0,8; 0,9. Текст программы m -файла: Kp = 1; Ki = 1; F = [0.7 0.8 0.9]; mm = -log(1-F)/(2*3.14); hold on ; for i = 3:-1:1 m = mm(i); for w = 1:1000 s = -m*w+j*w; W = k/(T^2*s*s+2*z*T*s+1); U = real(W); V = imag(W); Kp(w) = -(U+m*V)/(U^2+V^2); Ki(w) = - V*(m^2*w+w)/(U^2+V^2); if Ki(w) break ; end ; end ; plot(Kp,Ki); grid on ; end ; На рисунке 3.1.4 представлены зависимости k И = k И ( k П ) при степени затухания =0,7; 0,8; 0,9 ; Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image213.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 75 Рисунок 3.1.4 – График зависимости k И = k И ( k П ) при =0,7 Оптимальные значения настроечных параметров для П-регулятора получаются при k И =0 как точки пересечения кривых с осью абсцисс, для И-регулятора ( k П =0) – при пересечении с осью ординат. Оптимальные значения параметров ПИ-регулятора определяются по кривой несколько правее точки максимума, как это показано на рисунке 3.1.3. Значения настроечных параметров для П- , Ии ПИ-регуляторов, полученные по методике, основанной на заданном расположении нулей и полюсов передаточной функции, представлены в таблицах 2,3,4 соответственно. Таблица 2 - Значения настроечных параметров для Прегулятора ( k И =0)
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image237.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 79 , то получится ПИ-регулятор. Путем варьирования величины в формулах (3.2.1) и (3.2.2), подбирается оптимальный переходный процесс. Если величину принять равной 0, то переходный процесс должен быть апериодическим. В этом случае выбирается так, чтобы коэффициент k П был неотрицательным. Вычислим степень устойчивости для ПИ-регулятора:
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image245.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 81 и рассчитаем коэффициенты по формулам (3.2.6):
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image253.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 81 Рисунок 3.3.1 – Схема для автоматической настройки ПИД-регулятора Коэффициенты для ПИД-регулятора:
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image261.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 81 Рисунок 3.3.2 – Схема для автоматической настройки ПИ-регулятора Коэффициенты для ПИ-регулятора:
Переходная характеристика h ( t ) является реакцией замкнутой системы (рисунок 4.1) на выходное ступенчатое воздействие. Таким ступенчатым воздействием может являться функция g ( t )= H ·1( t ). Характеристика h ( t ) получается путем имитационного моделирования в Simulink . Переходные и логарифмические характеристики для П-, И-, и ПИ-регуляторов, рассчитанных по методике, основанной на заданном расположении нулей и полюсов передаточной функции, представлены на рисунках (4.2) – (4.10). По графикам переходных процессов определяем величину перерегулирования , которая является отношением величины “всплеска” к величине установившегося значения; время регулирования t РЕГ , колебательность переходного процесса m и ошибка по положению e уст . С помощью блоков Simulink определяем значения квадратичной и абсолютной интегральных ошибок. Для системы с П-регулятором ошибка e уст вычисляется по формуле (3.14), а для систем с И-, с ПИи с ПИДрегуляторами она равна нулю. Запасы устойчивости по амплитуде и по фазе вычисляются по следующим формулам:
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image273.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image275.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Рисунок 4.2 – Переходная и логарифмические характеристики системы с П-регулятором при = 0,8 Из рисунка 4.2 следует: Время регулирования t РЕГ = 0,3 сек; Колебательность переходного процесса Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image277.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 = 0,43; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image281.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image283.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image285.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image287.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image289.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек. Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image291.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image293.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Рисунок 4.3 – Переходная и логарифмические характеристики системы с И-регулятором при = 0,8 Из рисунка 4.3 следует: Время регулирования t РЕГ = 2,5 сек; Колебательность переходного процесса Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image277.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 = 0, 45 ; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image296.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image298.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image300.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image302.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image304.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек. Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image305.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image307.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Рисунок 4.4 – Переходная и логарифмические характеристики системы с ПИ-регулятором при = 0,8 Из рисунка 4.4 следует: Время регулирования t РЕГ = 0,3 сек; Колебательность переходного процесса Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image277.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 = 0,4 3 ; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image296.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image298.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image311.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image313.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image315.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек. Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image317.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image319.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Рисунок 4.5 – Переходная и логарифмические характеристики системы с ПИД-регулятором с коэффициентами K П =20,4239; K И =310,5654; K Д =0,3332 Из рисунка 4.5 следует: Время регулирования t РЕГ = 0,4 сек; Колебательность переходного процесса Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image321.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 = 0, 57 ; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image296.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image324.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image326.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image328.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image330.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек. Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image332.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image334.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Рисунок 4.6 – Переходная и логарифмические характеристики системы с ПИ-регулятором с коэффициентами K П =1,2696; K И =11,5024 Из рисунка 4.6 следует: Время регулирования t РЕГ = 0, 4 сек; Колебательность переходного процесса Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image321.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 =0; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image296.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image338.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image340.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image342.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image344.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек. На рисунках (4.7), (4.8) изображены переходные и логарифмические характеристики для ПИи ПИД-регуляторов при автоматической настройке регуляторов. Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image346.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image348.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Рисунок 4.7 – Переходная и логарифмические характеристики системы с ПИД-регулятором с коэффициентами K П =9,207; K И =31,702; K Д =127,664 Из рисунка 4.7 следует: Время регулирования t РЕГ = 2,5 сек; Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 = -0,04; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image296.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image351.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image353.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image355.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image357.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек. Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image359.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image361.jpg): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Рисунок 4.8 – Переходная и логарифмические характеристики системы с ПИ-регулятором с коэффициентами K П =2,923; K И =18,035 Из рисунка 4.8 следует: Время регулирования t РЕГ = 0,6 сек; Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 0 ,005 ; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image296.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image365.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image367.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image369.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image289.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 87 рад/сек. В таблице 5 представлены показатели качества для всех рассчитанных регуляторов. Таблица 5 – Показатели качества
Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image376.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 89 Величина перерегулирования Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image279.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 89 =0,57; Ошибка по положению Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image296.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 89 Запас устойчивости по фазе: Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image378.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 89 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image380.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 89 рад/сек; Запас устойчивости по амплитуде : Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image382.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 89 Warning: file_get_contents(/var/www/u7927335/data/www/satellite-file-3/content/img/img27763/image330.gif): failed to open stream: No such file or directory in /var/www/u7927335/data/www/master-referat.ru/block/content.php(21) : eval()'d code on line 89 рад/сек. Абсолютная интегральная ошибка I 1 = 5,36; Квадратичная интегральная ошибка I 2 = 311,4. Заключение В ходе выполнения курсового проекта был изучен объект управления – двигатель постоянного тока. По паспортным данным двигателя была рассчитана его передаточная функция в следующем виде: |
Педагогика
Социология
Компьютерные сети
Историческая личность
Международные экономические и валютно-кредитные отношения
Экономическая теория, политэкономия, макроэкономика
Музыка
Гражданское право
Криминалистика и криминология
Биология
Бухгалтерский учет
История
Правоохранительные органы
География, Экономическая география
Менеджмент (Теория управления и организации)
Психология, Общение, Человек
Философия
Литература, Лингвистика
Культурология
Политология, Политистория
Химия
Микроэкономика, экономика предприятия, предпринимательство
Право
Конституционное (государственное) право зарубежных стран
Медицина
Финансовое право
Страховое право
Программирование, Базы данных
История государства и права зарубежных стран
История отечественного государства и права
Трудовое право
Технология
Математика
Уголовное право
Транспорт
Радиоэлектроника
Теория государства и права
Экономика и Финансы
Экономико-математическое моделирование
Международное право
Физкультура и Спорт
Компьютеры и периферийные устройства
Техника
Материаловедение
Программное обеспечение
Налоговое право
Маркетинг, товароведение, реклама
Охрана природы, Экология, Природопользование
Банковское дело и кредитование
Биржевое дело
Здоровье
Административное право
Сельское хозяйство
Геодезия, геология
Хозяйственное право
Физика
Международное частное право
История экономических учений
Экскурсии и туризм
Религия
Искусство
Экологическое право
Разное
Уголовное и уголовно-исполнительное право
Астрономия
Военная кафедра
Геодезия
Конституционное (государственное) право России
Таможенное право
Нероссийское законодательство
Ветеринария
Металлургия
Государственное регулирование, Таможня, Налоги
Гражданское процессуальное право
Архитектура
Геология
Уголовный процесс
Теория систем управления
Изучение обьекта и синтез регулятора системы управления
Подобные работы
Изучение обьекта и синтез регулятора системы управления
echo "Напряжение возбуждения принять равным 220. Технические данные двигателя приведены в таблице 1. Таблица 1 – Технические данные двигателя серии 2П Но-мер вари-анта Номи-нальная мощность, Вт